伯益的后代在夏王朝统治时期，一直隐居在民间，始终没有入朝为官。直到商王朝时期，伯益的后人才涉足官场。商灭夏后，伯益的后裔被商王重用，一直在商朝为官，世袭费侯之爵。
第十任商王子太戊执政时，子太戊任命费侯中衍为车正，中衍就是伯益的二十八代孙。车正是夏商时期的重要官员，主要掌管车辆的制造、使用和管理。车辆当时是主要的交通工具，无论平时还是战时都极为重要，所以当时的车正在朝中很有地位。中衍的后人蜚廉生有二子，长子名叫恶来，是战国时期秦国国君的祖先（也是秦始皇的祖先）；次子名叫季胜，是战国时期赵国国君的祖先。
翌日辰时，已经到了上朝的时间，群臣都陆续来到殿外，等候上朝。可是足足等了一个时辰，新王伯益还是没有上朝。此时已经是巳时，再过一会儿就是午时了，伯益依然没有动静，群臣议论纷纷，胡乱地猜测起来。就在这时，在外巡哨的探马来报，说启的军队已经离都城不远，不出半个时辰就兵临城下了。
大臣们立刻恐慌起来。催促殿头官赶快让天子升殿殿头官便转入后殿，工夫不大，慌慌张张地跑了回来，喘嘘嘘地宣布道：
“告诉大家一个坏消息”
“什么坏消息？”
大臣们瞪大眼睛迫不及待地追问着。
“天子跑了。”
殿头官说，
“昨天下午他就带着全家人跑掉了。”
大殿上的群臣立刻嚷嚷开了，仿佛一杯开水浇在了蚂蚁窝上，乱成了一团。这些人都顿足捶胸地说：
“上当了，上当了，我们全都上当了”
如今兵临城下，想跑已经来不及了。摆在他们面前的只有两条路，一条是改换门庭，投靠启，尊他为夏王；另一条就是与启对抗到底，宁愿一死，也不肯尊他为王。
是大家商议，结果，群臣谁都不想死，无一人选择后者。群臣闹哄哄走出大殿，登上城楼。他们手搭凉棚放眼看去，只见远方尘头起处，旌旗招展，一支队伍宛如一条长蛇正在向都城这边前进。
“来了，来了，队伍马上就到了”
众官员赶忙走下城楼，换上了素衣孝服，大开城门，徒步走到城外，列队迎接启的队伍到来。神气地坐在马车上，他的将军和士兵都步行跟在后面。因为夏朝时马匹还极少，两军作战都是步下拼搏，还没有骑马作战。因此，除了主帅乘车指挥作战外，其余的将军和士兵都是步行。
正行间，忽然前方探马跑回来报告，说伯益带着全家已经畏罪潜逃，如今朝中无主，满朝文武大臣正在城门外列队迎接大将军入城，请大将军继承王位。启听罢，立刻来了精神，吩咐车夫加快车速，将军和士兵跟在车后跑步行进，队伍很快便来到了帝都阳城的城外。。
启命令队伍驻扎在城外，留小儿子武观和众将官镇守军营。自己带着四儿子仲康和五儿子叔康及四大贴身护卫进城入宫，准备即位称王。伯益因无力与启争夺王位，又担心凶狠残暴的启会诛灭他的全族，便带领全家悄悄化妆成老百姓，混出帝都阳城，逃往深山避难去了。
这样，启便顺利地进了城。那些曾经拥戴伯益为王的大臣们，如今都见风使舵，积极拥戴启为王。启名正言顺地坐上王位，成为夏王朝的第二任王。《古本竹书纪年》说：“益干启位，启杀之。”意思是说伯益想占居王位，启便发兵把他打败，夺回了王位。这里的“杀”字不是杀死的意思，应该解释成讨伐或征讨。
启即位后，以辛丑年为帝启元年。启是在旧都阳城匆匆即位的，即位后不久，他便提出要把王城迁到黄河以北的安邑，理由是：旧都阳城虽然富庶，从战略角度上看，远不如安邑。安邑地势高，环境好，都城坚固，易守难攻；而阳城地势偏低，城墙低矮损毁严重，一旦发生战争，很容易被敌人攻破。
但是朝中的多数大臣都不赞成迁都，他们认为：阳城地处中原，土地肥沃，人民富庶，是兴旺发达的风水宝地，立都于此是上应天心，下和民意，是最佳的选择。城墙低矮可以加高，城墙破损严重可以重修，根本没必要迁都。 启心里明白，这些人之所以反对迁都，主要的还是出于私心，因为他们的房屋、财产和土地都在这里，他们怎么能舍得离开呢？因此，迁都这件事，绝不能听他们的。
于是，启不顾群臣阻拦，强行下令把国都迁到安邑。凡是不愿迁都的大臣，一律免去官爵，降为平民，不再享受贵族的待遇。那些大臣们虽然满心的不愿意迁都，可他们更不愿失去官爵和贵族的身份，只好跟着大王一起迁都。启用暴力夺取政权，又强行逼迫臣民迁都，引起朝中那些守旧派大臣的极大不满。也引起一些宗族势力的不满。
帝启二年春，夏王朝的同姓诸侯有扈氏不服从夏王启的领导，公开反叛，宣布自立门户。他们认为启不尊祖训，背叛天道，以武力谋取王位，是大逆不道的行为，他们决不服从这样的君王。
显然，有扈氏是为了维护禅让制，反对世袭制而采取的军事行动。说穿了，还是由于权势和利益的驱使。因为禅让制是在本族中推选，姒姓家族的子孙都有竞选的资格，十二诸侯皆为崇伯鲧的后人，都有可能成为天子的候选人。而世袭制只是王族嫡系相传，与同姓家族没有丝毫瓜葛，这才是有扈氏反叛的真实理由。
当时的扈侯名叫姒慿，也是鲧的孙子。和启是庶兄弟。禹称王后，把他封在了西部渭河流域终南山以北地区，爵号为扈侯。
其实早在禹南征以前，有扈氏一族就已经占据了这一地区，禹南征归来带回了大批战俘，那一次禹赏赐给姒慿男女战俘（奴隶）八百名，使其开发家园。此后，姒慿带领族人利用这些生产奴隶在封地垦荒种田，发展生产，势力大增。
姒慿是位颇有心机的人，他对那些生产奴隶施以人道的关怀，把他们划分成四个生产兵团，每二百人为一个兵团。不但给他们自由，而且还帮助他们把单身的男女配成夫妻，组建新的家庭。这些生产奴隶都非常感激扈侯，都对他忠心耿耿。
扈侯自由宽松的政策，不仅促进了农业生产和其它行业的发展，人口也快速地增长起来，经过了几十年的发展，这些奴隶家庭都生育了许多子女，有的家庭已经由原来的两口人增加到十几口人，甚至几十口人。有扈氏的族人已经猛增到一万多人，势力十分强大。
姒慿也效法禹，在自己的封地组建军队。他把十六岁至四十五岁的男奴隶都编在军队里，共分为三线。第一线为十六岁至二十五岁的男人，第二线为二十六岁至三十五岁的男人，第三线为三十六岁至四十五岁的男人。。
除第一线农闲时进行整编训练外，第二线和第三线都是不搞军训的，只是在有战争危险时才征召他们入伍，投入战斗。
此时，扈侯第三线军队的人数已经达到了三千多人，觉得自己的势力已经很强大，野心开始膨胀起来。而就在这时，夏王禹去世，伯益继承了王位。
姒慿他心里想，这夏王朝乃是姒姓家族的天下，怎么可以由外姓来称王呢，便想出兵讨伐。正在他整训军队准备出兵的时候，启却抢先一步征讨伯益，夺了王位。他也就打消了夺取王位的念头。
不过，启坐上王位，他心中依然不服。在他看来，启不过是个不学无术的一介武夫，根本不具备称王的资格。但是他如今兵多将广，势力强大，自己想和他争夺王位，那是不可能的，但又不甘心臣服于他。
思来想去，决定脱离夏王朝的约束，自己独立。自行管理自己的一片天地。于是便以“启不尊祖训，背叛天道，以武力谋取王位”为借口，宣布独立。
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